簡介
RV（Rotate Vector）傳動是一種新型的二級封閉行星輪系，是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的一種新型傳動，經常作為各種需要具有緊密運動的裝置牽系減速器，在機器人領域占着主導地位。RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比範圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點，日益受到國内外的廣泛關注。
原理
RV傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成，主動的太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉，它将帶動三個呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉的同時還有逆時針方向自轉，三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉動，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上，并與固定的針輪相齧合，在其軸線繞針輪軸線公轉的同時，還将反方向自轉，即順時針轉動。
特點
1、傳動比範圍大；2、扭轉剛度大，輸出機構即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機構用螺栓聯結，其扭轉剛度遠大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機構。在額定轉矩下，彈性回差小；3、隻要設計合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差；4、傳動效率高。
