早年經曆
1980年又到西峰跟随慶陽市文化館梁平正老師學藝，協助梁平正老師完成了慶陽唢呐演奏的樂器規範化,後跟民間唢呐藝人王貴有、王生喜、馬漢銀等搭班顧事，拜訪了衆多藝人，掌握了大量傳統曲牌。博采衆長，把繼承傳統和現代創新相結合，形成了自然細膩，委婉流暢的演奏風格。
技藝娴熟，功底紮實，年輕的學藝者多拜在他門下，由他授業的徒弟有毛來紅、毛建軍、王永樂、蔔剛榮、朱虎生、任彥懷、李予彥（女）、齊雪如（女）、齊建博等三十餘人。其中，他的徒弟毛來紅現已授徒傳藝。顧事之餘，還應邀到隴東職專開設唢呐專業班，為繼承和發展隴東唢呐藝術盡心盡力，堪稱“隴東唢呐改革創新的帶頭人”。2008年6月被确定為國家非物質文化遺産項目慶陽唢呐藝術的省級代表性傳承人。
重要演出
2000年，由飛天電子音像出版社出版了馬自剛演奏的《隴東唢呐》CD專輯，一投入市場即受到慶陽唢呐愛好者的好評。多次參加國家、省、市級的大型文藝彙演和唢呐大賽并獲獎，提高了慶陽唢呐在全國的知名度。
2006年7月，他在第七屆中國文藝山花獎·民間藝術表演獎暨全國首屆民間吹歌展演中被評為“全國吹歌大王”；
2008年，參與了中國文聯舉辦的“百花迎春”文藝晚會的演出和北京農民劇場的《浪唢呐》專場演出；
2009年10月，應邀赴京參加了中央音樂學院舉辦的北京傳統音樂節“四方水土四方樂”專場演出，受到喬建中教授的高度評價，演出還在中央電視台“風華國樂”欄目進行了播放；
2010年6月，帶班赴京參加了首屆中國農民藝術節開幕式表演；
2011年1月，赴埃及開羅參加由文化部組織的“歡樂中國年”活動，唢呐表演倍受歡迎；
2011年8月，由他發起在有關部門的支持下成立了慶陽唢呐藝術專業委員會，鑒于他對慶陽唢呐藝術的重要貢獻，被推選為委員會主任；
2012年12月20日，慶陽唢呐藝人馬自剛被批準為慶陽唢呐藝術項目的國家級代表性傳承人。
成就榮譽
1983年，與李海成參加了原慶陽地區首屆“三民”大獎賽獲三等獎；
1991年，與梁平正等赴遼甯參加了中國首屆秧歌節，獲伴奏二等獎；
1999年，在第九屆全國“群星獎”甘肅參評節目選拔賽中獲三等獎；
2006年7月，在第七屆中國文藝山花獎？民間藝術表演獎暨全國首屆民間吹歌展演中被評為“全國吹歌大王”；
2007年，在慶陽市春節文化活動中獲“華興實業杯”首屆國家非物質文化遺産代表作慶陽唢呐藝術大獎賽二等獎。
2011年1月，赴埃及參加了開羅“中國文化年”文化交流活動。
