人物生平早期經曆
俞大猷早期拜王宣、林福為師學習《易經》，得到蔡清的真傳。後以拜趙本學學習用《易》推演出來的兵法。俞大猷曾經說兵法術數從五起，猶如人身有手、足、頭五體一樣，雖然領有百萬之衆，但可以使他們協調一緻、合為一人之用。之後又跟随李良欽學習劍術。
俞大猷家裡雖然屢告貧乏，但他卻意氣自如。父親病逝後，俞大猷放棄學業，繼承了百戶的世襲職務。嘉靖十四年（1535年），俞大猷中武舉人，被任命為千戶，守禦金門。這裡的軍民常無事取鬧，告到公庭，難于治理。俞大猷采取教化的方法，誘導他們以禮讓為先，于是訴訟也就停息。當時倭寇屢屢作亂，俞大猷于是上書給提刑按察使司，按察使惱怒地說“：小軍校怎配上書言事？”将俞大猷一頓亂杖，并剝奪了他千戶的武職。兵部尚書毛伯溫出征安南，俞大猷又上書陳述作戰方略，請求從軍出戰。毛伯溫對俞大猷的軍事見解頗感驚奇，可惜正值撤兵，未能立即起用。
嘉靖二十一年（1542年），蒙古軍大舉攻略山西，皇帝下诏選舉天下勇士，俞大猷于是到巡按禦史那裡推薦自己，禦史将俞大猷上報到毛伯溫那裡，毛伯溫将俞大猷送到宣大總督翟鵬那裡，翟鵬與俞大猷讨論軍事，每每被俞大猷折服，翟鵬内疚地說“：我不該以對待武卒的态度接待你。”并離開自己的座位上前施禮緻意，此舉使全軍震驚，然而翟鵬終究也未重用俞大猷，俞大猷告辭而歸。而後毛伯溫用俞大猷為汀州、漳州守備，俞大猷駐紮武平，建“讀易軒”，與當地讀書人一起舉辦文會，詩詞唱和，每天還教授武士擊劍。俞大猷曾多次擊破海賊康老，俘斬三百餘人，俞大猷官升署都指揮佥事，隸屬廣東都司。
東征西讨
嘉靖二十六年（1547年），譚元清在新興、恩平一帶屢次叛亂，總督歐陽必進将此事交給俞大猷處理，俞大猷于是讓百姓各自守衛自己的地方，自己帶幾個随從親自去拜訪各個首領，跟他們曉明厲害，并教他們擊劍，有一個叫蘇青蛇的人，能與猛虎格鬥，俞大猷将他斬殺，讓首領何老貓歸還搶奪的民田，又招降許多首領，最終，俞大猷不費一兵一卒，平定新興、恩平的叛亂。
嘉靖二十八年（1549年），右副都禦史朱纨巡視福建，推薦俞大猷為備倭都指揮，這時正值安南入侵，歐陽必進上奏留俞大猷效力。此前，安南都統使莫福海去世，兒子莫宏瀷尚幼。大臣阮敬想擁立他的女婿莫敬典，另一大臣範子儀想擁立其黨羽莫正中，二人相互仇殺。莫正中兵敗，帶百餘人投靠明朝，範子儀收集殘卒逃往海東。這時範子儀假稱莫宏瀷已死，來迎莫正中回安南即位。範子儀侵略欽州、廉州，擾亂邊境，歐陽必進傳令俞大猷前往讨伐。俞大猷率軍迅速前往廉州，範子儀正急攻廉州城，而俞大猷的水軍還尚未抵達，于是俞大猷派人前往勸降，并聲稱朝廷已經調大軍前來，範子儀不知實情，率軍撤走。但不久之後，俞大猷水軍就已經到達，俞大猷于冠頭嶺設伏兵伏擊範子儀軍。範子儀又侵犯欽州，俞大猷阻截範子儀軍的戰船，追打範子儀軍，生擒範子儀的弟弟範子流，斬首一千二百級。俞大猷将範子儀軍追到東雲屯，傳令莫宏瀷殺掉範子儀，莫宏瀷于是取範子儀首級來獻給俞大猷。然而俞大猷讨平範子儀叛亂後，嚴嵩卻将俞大猷的戰功壓下來不上報朝廷，隻給了俞大猷五十兩銀子。
同年，瓊州五指山黎民那燕串通感恩、昌化黎民諸部共同反叛，歐陽必進又調俞大猷讨伐，并任命俞大猷為崖州參将。俞大猷與廣西副将沈希儀前往征讨，斬首五千三百多人，招降三千七百人。戰鬥勝利後，俞大猷在征得歐陽必進的同意後單人匹馬去與黎民約定，建立市鎮，用治理漢人的方法治理黎民，海南一帶得到安定。
征剿倭寇
浙東戰役
嘉靖三十一年（1552年），倭寇進犯浙東一帶，明世宗朱厚熜下诏調任俞大猷為甯波、台州諸府參将。當時倭寇攻破了甯波昌國衛，俞大猷率兵擊退敵人。倭寇又攻陷紹興臨山衛，并轉攻至松陽，當地知縣羅拱辰奮力抵禦海寇的進攻，俞大猷在海上阻截敵人，取得較大的戰果，但竟被朝廷以失事停俸。而後俞大猷又在海上擊破倭寇，焚燒倭船五十多條，才恢複了俸祿的發放。
嘉靖三十三年（1554年），倭寇占據甯波普陀，俞大猷率軍前往讨伐，将士們攻至半山，倭寇突然開城門殺出來，俞大猷軍措手不及，武舉人火斌等三百人被殺，俞大猷因此獲罪，但朝廷仍讓俞大猷繼續攻打倭寇。不久之後，俞大猷在吳淞殺敗倭寇，得以免罪，并賜銀币。而後俞大猷又擊敗攻掠健跳所的倭寇，取代湯克寬蘇松副總兵的職位。而俞大猷所領的兵力不足三百人，調集的各路兵馬尚未到來，倭寇卻有兩萬人的兵力，俞大猷寡不敵衆，在金山被倭寇擊敗，總督張經讓俞大猷出戰，但俞大猷堅守按兵不動，等到永順、保靖的援兵到來後，俞大猷才出戰，于王江泾大敗倭寇，但功勞卻歸于趙文華、胡宗憲，俞大猷因金山之敗被降職。
然而柘林倭寇雖然敗北，但新增援的倭寇乘戰船三十餘艘突襲青村所，與南沙、小烏口、浪港各處倭寇會合，進犯蘇州陸泾壩，直逼婁門，京都督周于德迅速被擊敗。倭寇于是分兵兩路，北路攻掠浒墅，南路攻掠橫塘，倭寇驅兵深入，兵勢蔓延到常熟、江陰、無錫等地，進退于太湖之中。俞大猷協助副使任環于陸泾壩大敗倭寇，焚燒倭船三十多艘，倭寇向海外逃走，俞大猷又迅速在三丈浦進行阻擊，擊沉倭船七艘。而後俞大猷又與任環在莺脰湖擊敗倭寇，倭寇退走三闆沙、嘉興等地。
三闆沙的倭寇搶奪當地居民的漁船打算逃跑，俞大猷率軍前往追擊，于馬迹山将倭寇擊敗，俘虜倭寇首領。金泾、許清、白茅港的倭寇見勢不妙，都乘船出海，俞大猷追擊到榮山，焚毀五艘敵船。倭寇逃到馬迹山、三闆沙，官軍又追上，破壞了三艘敵船。江陰蔡港倭寇也企圖逃走，官軍在馬迹山、馬圖、寶山分别與敵作戰。正值飓風掀起，海盜船沉沒不少。柘林的倭寇亦遭官軍攻擊，擊沉船隻二十餘艘，其餘的倭寇退到岸上。稍後，又乘船向海外逃竄。俞大猷與佥事董邦政分路攻擊，俘獲敵船九艘。在大風的襲擊下，敵人又損失戰船三艘，剩下的三百人回頭登岸，逃到華亭陶宅鎮駐守，屢次擊敗趙文華所率大部官軍。入夜倭寇屯駐周浦永定寺，官軍四面合圍。此時柘林遭風暴襲擊的九船倭寇屯集于川沙窪，并糾合其他失散倭寇船隻共計四十餘艘，兵勢尚未止息。巡撫曹邦輔彈劾俞大猷放縱敵人，嘉靖帝惱怒，剝奪其世襲特權，并說他該當死罪，令俞大猷立功贖罪。由于官軍對周浦倭寇圍攻甚急，倭寇乘夜色掩護向東北逃竄，遭到遊擊曹克新的攔截，殺死敵人一百三十名，其餘倭寇遂與川沙窪的倭人彙合。各路官軍日夜攻擊，川沙窪的倭寇燒掉營地乘船出海。俞大猷帶副使王崇古入海追擊，在老鹳嘴趕上敵人，焚毀倭寇大船八艘，殺傷無數。殘餘倭寇逃往上海浦東。
浙西戰役
嘉靖三十五年（1556年），明朝廷特地任命都督劉遠為浙江總兵官，兼職管轄蘇、松諸郡，治理倭患，但劉遠卻毫無作為，在朝中大臣的争取下，俞大猷得以代替劉遠為浙江總兵官。不久之後，俞大猷擊敗西庵、沈莊及清水窪一帶的倭寇，明朝廷恢複俞大猷家世襲的特權。同年俞大猷大破徐海倭寇，浙西的的倭寇被徹底平定，但甯波舟山的倭寇依據險要，與官軍抗衡，官軍将其圍困，而難以攻克。此時士兵都已遣散放歸，而從四川、貴州調集的麻寮、大剌、鎮溪、桑植六千名士兵剛到。俞大猷乘大雪天，四面攻擊舟山倭寇，倭寇拼死作戰，殺死了士官一名。各路官軍愈益争先，沖上去焚毀了敵人栅欄，倭寇死亡甚多，逃出來的也被殲滅，舟山倭寇被官軍掃平。俞大猷以戰功先後升任都督佥事、署都督同知。
僞倭戰役
嘉靖三十六年（1557年），胡宗憲聽從盧镗的建議與汪直通市貿易，俞大猷表示堅決的反對。後來汪直被誘捕下獄，汪直的餘黨毛海峰占據舟山、岑港，俞大猷率軍前往征讨，戚繼光也率軍前來，和俞大猷合兵一處，将毛海峰包圍，四面攻打。但是岑港地勢高，俞大猷、戚繼光軍仰攻困難，雖然有些小的勝利，但是将士死傷慘重，包圍了很久都沒有攻下來，而倭寇又不斷有援兵到來。朝廷急切地督促胡宗憲出戰，胡宗憲以大話敷衍。這個時候，朝中大臣竟然開始诋毀胡宗憲，并彈劾俞大猷，朝廷于是罷免了俞大猷和參将戚繼光，并以一月為期限，平定倭寇。
嘉靖三十七年（1558年），俞大猷與戚繼光于是對岑港展開猛烈的進攻，倭寇雖然死守，但終于抵擋不住，造船從岑港轉移到柯梅，俞大猷和戚繼光趁機追擊，擊沉倭船一艘，其餘倭寇于是流竄到閩、廣一帶。俞大猷先後殺倭寇四五千人，幾乎平定倭患，但是由于官軍将倭寇圍攻一年不能攻破，胡宗憲覺得讓倭寇出走更有利，于是暗地讓敵人逃跑，并不督兵追擊。禦史李瑚就此事彈劾胡宗憲時，胡宗憲卻将罪責推到俞大猷頭上，皇帝大怒，下令逮捕俞大猷，再次剝奪他的世襲蔭庇的特權。
嘉靖三十八年（1559年），俞大猷好友陸炳用自己的錢财賄賂嚴世蕃，俞大猷得以被釋放出獄，到了大同巡撫李文進手下，李文進于俞大猷商議後建造獨輪車對付敵人的騎兵，并在實戰中，用一百兩獨輪車和馬步并三千于安銀堡大破敵軍。李文進将這種建制上報朝廷，朝廷于是開始設立兵車營。李文進與俞大猷襲擊闆升，大獲全勝，俞大猷家世襲的特權得以再次恢複。而後俞大猷又于廣武擊敗敵軍，于是論平汪直功，并受到川湖總督黃光升的推薦，重新開始被錄用，用為鎮篁參将。
嘉靖四十年（1561年），俞大猷奉命征繳廣東廣東饒平賊張琏，張琏自稱飛龍國皇帝，攻略城池，俞大猷見張琏帶兵遠出，于是帶兵進攻張琏的巢穴，趁張琏回兵救援時，将張琏擊敗，斬首一千二百餘級。張琏被俞大猷打的害怕，堅守不出。俞大猷于是設計，引誘張琏出戰，将張琏引誘的埋伏的地方，将張琏包圍，将張琏連同其部下蕭雪峰等全部生擒。與俞大猷協同作戰的閩、廣一帶的官員冒領俞大猷的戰功，但俞大猷并不與其計較。事後，俞大猷被提升為副總兵，協助駐守南、贛、汀、漳、惠、潮諸郡。俞大猷又乘勝征讨程鄉的盜賊，梁甯逃走，徐東洲被擒獲。林朝曦約請黃積山謀求大舉抗拒官軍，官軍攻破賊營，斬了黃積山，林朝曦逃去，但後來也被徐甫宰所擊滅。
興化之戰
嘉靖四十一年（1562年），從日本國本土而來的新的倭寇又伺機侵略，他們人數日益壯大以後，襲擊興化，但圍攻了好幾個月都沒有攻下來。而此時劉顯派了八個人帶着書信到興化傳達信息，被倭寇攔殺，倭寇就換上劉顯使者的服飾騙開城門，趁機攻陷了興化城。
倭寇攻陷興化後，劉顯率兵逼近興化，但因為兵少，劉顯不敢擅自攻城，卻因此被彈劾，背負罪名。但俞大猷也認為，在兵力不足的情況下，與倭寇在城外戰，勝負參半，如果強行攻城，損失過重，反會被倭寇所滅，所以需要有足夠的軍隊來合圍。
嘉靖四十二年（1563年），朝廷以俞大猷為福建總兵官，并以譚綸為右佥都禦史，巡撫福建前來支援，而都指揮歐陽深卻中了倭寇埋伏搏戰而死，倭寇遂占據平海衛。四月，戚繼光率領浙江兵前來支援。戚繼光到後，譚綸立刻籌備對倭寇的總攻，先在各海道上環立栅欄阻斷倭寇歸路，而後譚綸以劉顯為左軍，俞大猷為右軍，譚綸自領中軍，以戚繼光為先鋒，圍攻平海衛，一舉告破，斬首兩千餘級，俞大猷與戚繼光等率兵追擊，倭寇道路不通，又被斬殺三千多人。收複興化後，因戚繼光功勞最多，于是朝廷讓戚繼光代替俞大猷為福建總兵官。俞大猷調任南贛總兵官。
潮州戰役
嘉靖四十三年（1564年），俞大猷調任廣東總兵官，潮州倭寇糾集兩萬多人，與海盜吳平互為犄角，而此時，少數民族首領藍松三、伍端、溫七、葉丹樓、程紹錄、梁道輝等也開始作亂。俞大猷之前有招降這些少數民族部落的經驗，而後又多次殲滅倭寇，很有威名，于是俞大猷單槍匹馬去招降程紹錄，又讓程紹錄勸梁道輝歸降。惠州參将謝敕與伍端等交戰，打不赢，就說“俞家軍”來了，伍端等首領趕忙逃回山寨，不久，俞大猷果真來到惠州，将溫七擒獲。伍端見溫七被擒，于是負荊請罪來俞大猷軍中，請求攻打倭寇開彌補自己的過失。俞大猷于是以伍端為先鋒，在鄒塘圍攻倭寇，焚殺倭寇四百多人。倭寇全部逃到崎沙、甲子等處，搶奪漁民船隻向大海方向逃去。倭寇船隻在海中多遇風沉沒。僥幸脫險的二千多人，退守海豐金錫都。俞大猷率軍将其包圍兩個月，倭寇糧食斷絕，打算逃走，卻被副将湯克寬設伏兵擊敗，手刃倭寇首領三人，參将王诏等人随後趕到，将倭寇全部剿滅。俞大猷于是轉移到潮州，将藍松三、葉丹樓、吳平等招降。
嘉靖四十四年（1565年），吳平造船幾百艘，聚衆一萬多人，築城造反，在劫掠濱海諸郡，戚繼光率軍将吳平擊敗，吳平逃往南澳，不久之後，吳平攻掠福建，把總朱玑等戰死。俞大猷率領水軍，戚繼光率領陸軍，二人夾擊南澳，大破吳平，吳平隻身前往鳳凰山。戚繼光留守南澳，俞大猷部将湯克寬、李超前往攻打，但卻遭遇失敗，吳平搶奪民船逃到海上，俞大猷遭到巡按禦史的彈劾，被免官。而吳平又被湯克寬在萬橋山殲滅，吳平生死不明。
讨平流寇
嘉靖四十五年（1566年），李亞元在河源、翁源一帶作亂，總督吳桂芳征兵十萬，派俞大猷前往征讨，俞大猷分兵五哨（古代軍事編制單位），直島李亞元巢穴，前後俘斬一萬四百餘人，奪回百姓八萬餘人。朝廷于是以俞大猷為廣西總兵官，授平蠻将軍。而後伍端病死，伍端部下王世橋叛亂，并劫持同知郭文通，俞大猷率軍前往将擊敗，王世橋部下将其捆綁來獻給俞大猷，俞大猷官進署都督同知。
隆慶二年（1568年），海賊曾一本在廣州、福建叛亂，澄海知縣被擒，守備李茂才戰死，朝廷于是讓俞大猷暫時督廣東兵前往征讨，俞大猷率領郭成、李錫等将其剿滅，将曾一本擒殺。俞大猷官進右都督。
隆慶五年（1571年），廣西黃朝猛、韋銀豹作亂，劫殺官軍百姓，搶奪财物。巡撫殷正茂征兵十四萬，派俞大猷前往讨伐，俞大猷兵分四路，連破賊巢幾十個，韋銀豹等退保潮水，潮水地勢非常高，俞大猷連續攻打了十多天沒有攻下，于是佯攻馬浪，派參将王世科趁雨夜上山設伏，黎明時開始攻山，将敵人全部殲滅，斬首八千四百餘，并生擒黃朝猛、韋銀豹。俞大猷因功子孫世襲指揮佥事。
去世
俞大猷是一位廉潔的将帥，對部下頗有恩惠，數建奇功，名震南部疆土，而巡按李良臣以奸貪之罪彈劾他，兵部堅決為其辯誣，皇帝诏令俞大猷回原籍聽候差遣。後來起用為南京右府佥書。未及赴任，後又以都督佥事出任福建總兵官。
萬曆元年（1573年），海賊突襲闾峽澳，俞大猷因戰事失利被免官，又以署理都督佥事起用為後将軍府佥書，負責訓練車營。
萬曆七年（1579年），俞大猷連續上疏三次，請求告老還鄉。不久病死。朝廷追贈贈左都督，谥武襄。俞大猷負有奇節，以古代賢人豪士為自己的楷模。他用兵，先謀略而後征戰，眼光遠大，不貪近功。忠誠為國的精神老而彌笃，所到之處屢有大功。武平、崖州、饒平都為之立祠祭祀。
主要影響軍事
海上殲倭
俞大猷在與倭寇的戰鬥過程中發現，倭寇雖然從海上來，但是卻擅長陸戰，不擅長海戰。于是俞大猷招募訓練一支水師，并選用福船與倭寇在海上戰鬥。在戰術上，俞大猷也指出，海上作戰，無非是以大船打小船，以衆擊寡，以大铳打小铳。實戰過程當中，俞大猷建立的水軍與戚繼光的陸軍相互配合，有效的對倭寇進行了毀滅性的打擊。
建立車營
俞大猷在随巡撫李文進駐守大同期間，發現塞上民族擅長使用騎兵。為了針對敵人的騎兵，俞大猷創造發明了用獨輪車對付騎兵的辦法，并在實戰中以獨輪車和騎兵相互配合，成功将敵人擊敗。事後李文進将這一情況上報給朝廷，朝廷自此開始設立兵車營。而後戚繼光在抵禦蒙古入侵時，也借鑒使用了兵車騎兵等相互配合的方法，成功守衛了薊門，使得敵人不敢靠近。
軍事著作
俞大猷先後著有《兵法發微》、《洗海近事》、《鎮閩議稿》、《廣西選鋒兵操法》等，并編輯其師趙本學《韬鈴内外篇》等為《續武經總要》。為我國軍事發展上作出了巨大貢獻。
武學
俞大猷著有《劍經》一書，雖然名為“劍經”，但實際上是講棍法及長兵器的用法。内容包括“劍（棍）”、“射”、“陣”三法，俞大猷認為“棍為藝中魁首”。強調随時以“奇正相生”的變化，以靜制動，後發而先至，在敵“舊力略過，新力未發”時，施以突擊，“打他第二下”，“剛在他力前，柔乘他力後，彼忙我靜待，知拍任君鬥”。戚繼光曾稱贊《劍經》說：“千古奇秘盡在于此，近用此法教長槍收明效，極妙！極妙！”
文學
俞大猷生平還喜歡寫詩，他自己曾說“欲寫心中無限事，不論工拙不論多” 。俞大猷一生創作的詩歌非常多，抒發自己憂國憂民的思想情懷，表明積極濟世報國的人生理想有《秋日山行》、《雙千裡馬于甬道試行》等，描繪沙場征戰的動人場面，歌頌戰士的豐功偉績的有《舟師》、《與展推府》等，通過抒寫真摯的友情，表達自己的愛國情懷有《楊西洲南征贈以戰袍》、《哭陳高峰》等，還有其他如《詠牡丹詩》、《試劍石》等，俞大猷的詩大多感情豪邁，氣勢雄偉，抒情與議論相結合，語言風格渾厚質樸，後人将俞大猷生平所作詩歌彙編成《正氣堂集》。
曆史評價
譚綸：節制精明，公（俞大猷）不如綸（譚綸）。信賞必罰，公不如戚（戚繼光）。精悍馳騁，公不如劉（劉顯）。然此皆小知，而公則甚大受。
黃道周：大猷為将，事必先周。陳師鞠旅，言必盡謀。水滅倭氛，陸俘琏囚。閩廣奠安，漳泉少憂。比之方叔，實稱其俦。
谷應泰：任環效命留都，俞大猷經營兩浙，戚繼光驅馳閩海。類皆大國幹城，足以滅此朝食。
張廷玉：①大猷為将廉，馭下有恩。數建大功，威名震南服。
②大猷負奇節，以古賢豪自期。其用兵，先計後戰，不貪近功。忠誠許國，老而彌笃，所在有大勳。
③世宗朝，老成宿将以俞大猷為稱首，而數奇屢踬。以内外諸臣攘敓，而掩遏其功者衆也。
鄭觀應：古之為将者，經文緯武，謀勇雙全；能得人，能知人，能愛人，能制人；省天時之機，察地理之要，順人和之情，詳安危之勢。凡古今之得失治亂，陣法之變化周密，兵家之虛實奇正，器械之精粗巧拙，無不洞識。如春秋時之孫武、李牧，漢之韓信、馬援、班超、諸葛亮，唐之李靖、郭子儀、李光弼，宋之宗澤、嶽飛，明之戚繼光、俞大猷等諸名将，無不通書史，曉兵法，知地利，精器械，與今之泰西各國講求将才者無異。
人際關系
七世祖：俞敏，鳳陽霍丘人，随朱元璋打天下，以開國功臣世襲泉州百戶官，遂定居泉州。
父親：俞元贊。
兒子：俞咨臯，福建總兵官。
轶事典故少林僧兵
俞大猷曾經有一次上河南少林寺向少林僧人學習棍法，後帶回兩名僧人随俞大猷到軍營裡繼續學習棍法。由于倭患越來越嚴重，少林寺開始派僧人下山，幫助俞大猷、戚繼光等打擊倭寇。少林僧兵的人數也并不多，都是幾十人一組，但卻能沉重打擊倭寇，成為抗擊倭寇的中堅力量。
僧兵隊伍裡的主要将領有天真、天池、天啟、月空等，都是擅長棍法的僧人。
走訪少林
俞大猷聽說少林寺武僧練的棍法非常厲害，就找機會去訪問少林寺。寺僧自認為棍法厲害的有一千多人，全部在俞大猷面前表演。俞大猷看完後告訴他們說，你們沒有将古人棍法的精髓傳承下來。寺僧便表示願意跟随俞大猷學習更厲害的棍法。俞大猷認為學習棍法需要經年累月的實戰，就帶了宗擎、普從兩個僧人，跟随自己一邊學習棍法，一邊上陣打仗。三年後，宗擎、普從二僧覺得自己已經學得夠好了，便請求回少林寺去教其他人，好讓棍法的精髓永遠得到傳承。
