人物資料
關羽，字雲長，是劉備的結義兄弟之一，早期就跟随劉備在各地輾轉。與張飛一起被稱為“萬人敵”，曾經斬殺過袁紹的大将顔良。關羽忠義，曹操在生擒了關羽之後，百般讨好都沒有讓關羽投到自己麾下。但在後來曹操遇難，關羽還是念及舊情放了曹操一馬。關羽被民間奉為“關公”，是中國武聖。
張飛，和關羽一樣是劉備早期的結義兄弟之一。張飛勇猛，在長坂坡之戰的時候，掩護劉備退兵，帶着二十個人據水斷橋，曹操大軍硬是不敢上前。漢中之戰時，在宕渠擊退了張郃，征戰一生對蜀漢貢獻極大，死後被追封“桓侯”。
馬超，少年就成名，曹操多次示好，但都被馬超拒絕。馬超是在劉備攻打劉璋時，投靠劉備的，與劉備合圍成都，戰後聯名上書推舉劉備為漢中王，從此劉備建立了蜀漢政權。
黃忠，黃忠開始是荊州劉表的屬下，後來劉表身死，繼任的劉琮投降了曹操，黃忠就投靠了劉備，幫助劉備一起在四川地區打下了天下。
趙雲，字子龍，武藝高強，能力突出，曾經兩次救下了劉備的獨子劉禅，在軍中被稱為“虎威将軍”。
民間地位
關羽在後世的影響可以說是五虎上将裡最高的，從北宋開始，曆朝曆代就開始了對關羽的追封，逐漸成為武聖，在民間以各種方式對其進行祭拜，被尊為“三界伏魔大帝”。
張飛的廟宇僅在阆中享有祭祀。
馬超廟祠于成都、漢中等地都建載錄，正統道藏中馬超被封為“馬超元帥護羌神”。
黃忠祠已于文化大革命時被毀。
趙雲廟在四川、河南、河北等地都有，道教尊其為“南宮輔佐真君”，台灣人尊其為“趙聖帝君”。
史書評價
關羽、張飛皆稱萬人之敵，為世虎臣。羽報效曹公，飛義釋嚴顔，并有國士之風。然羽剛而自矜，飛暴而無恩，以短取敗，理數之常也。馬超阻戎負勇，以覆其族，惜哉！能因窮緻泰，不猶愈乎！黃忠、趙雲強摯壯猛，并作爪牙，其灌、騰之徒欤？
小說衍用
五虎上将在小說裡被大量應用：
在《水浒傳》中，關勝、林沖、秦明、呼延灼、董平為梁山五虎将；
在《狄青五虎将全傳》中，狄青、石玉、張忠、李義、劉慶為五虎；
在《大明英烈傳》中，徐達、湯和、常遇春、胡大海、沐英為明朝開國五虎将；
在《隋唐演義》中，單雄信、王伯當、王君可、謝映登、羅成為瓦崗五虎；
在《呼楊合兵》中，呼延雲飛、楊懷玉、孟通江、焦通海、高英為五虎将。
