起源
腓尼基人（一說羅馬）發明了十字架刑。腓尼基帝國是古代地中海東岸北部地區一系列小城邦的總稱，其曆史可以一直追溯至公元前30世紀。腓尼基人曾是地中海沿岸最著名的商人、主要從事航海和貿易活動，其對人類文明的最大貢獻是發明了字母文字。大約在公元前1000年，腓尼基帝國達到鼎盛時期。後來該國陸續被亞述人、巴比倫人、波斯人和亞曆山大大帝征服，公元前64年并入羅馬的叙利亞行省。
腓尼基人的一大發明，就是把人釘在十字架上處死。其後，這種辦法由腓尼基人傳給了希臘人、亞述人、埃及人、波斯人和羅馬人。當羅馬人把耶稣釘死在十字架上的時候，這種死亡方式被視為是最屈辱的。羅馬人認為：隻有奴隸和最壞的罪犯才可以被這樣處死，對一般的罪人則采用别的方法處死，而不必承受這種侮辱下的痛苦。
這種殘酷的刑罰起源于一根木樁。起初是把犯人綁在木樁上，令他窒息而死，既簡單又殘忍。後來木架被引入，有十字架、T形架和X形架。X形架又被稱為“聖徒安德魯之架”，因為這位聖徒就是死在X形架上。
盡管各地行刑的細節略有不同，但大緻情形都一樣：犯人先被鞭笞，然後被迫背着木架走到刑場。有時木架很重，一個人很難搬得動。行刑前，犯人被剝去衣服，隻允許在下體裹一塊很薄的紗布（纏腰布）或者穿一條紗布短褲。犯人的手掌和腳下面有一塊楔形木，防止身體因重力而滑落。然後把十字架插進地上預備好的固定口内。為了加速死亡，有時犯人的四肢會被打斷。犯人的耐受力越強，受折磨的時間就越久。無情的烈日炙烤着他們裸露的皮膚，蒼蠅叮在他們身上吸食汗液，空氣中的沙塵令他們窒息。
十字架刑通常是成批執行，所以在一個地點常會同時立起若幹個十字架。犯人被處死後要繼續挂在十字架上示衆，示衆之後，按慣例要将十字架和罪犯一起埋掉。十字架刑後來又經曆了一些改良，比如把犯人頭朝下固定在木架上，這樣能使犯人很快失去知覺，實際上減輕了犯人的痛苦。
現代人很難相象十字架刑罰的痛苦，因為從表面上看，如果隻把一個人綁在木樁上，并不是一種特别殘酷的刑罰。十字架上的犯人不是餓死或渴死的，也不是因為出血而死——釘釘子，犯人最終是因窒息而死。釘在十字架上的人隻能靠伸縮雙臂呼吸。可是在這樣的一種姿勢下，加上釘子打進去所産生的強烈的疼痛，很快所有的肌肉就會産生一種猛烈的反伸縮力，于是胸腔充盈着的空氣無法排出。為了加速窒息，在最強壯的人的腳上往往還要挂上重物，這樣他就再也不能伸縮雙臂進行呼吸了。 科學家們達成的共識是，十字架刑罰是一種處死人的異常殘酷的方式，因為它是在幾天的時間内把人慢慢折磨死。
古代各地十字架刑
羅馬
羅馬最早的十字架刑應該是七國王之末塔爾甘統治時期。羅馬好不容易才平息了三次奴隸暴動。而每一次的勝利都要伴随着血腥屠殺，成千上萬的人被釘在十字架上。前兩次是在西西裡，一次是公元前一個半世紀，另一次是在公元前一世紀。第三次也是最為著名的一次，在公元前73年，領導者是斯巴達克斯，六千人被釘在十字架上。從卡布到羅馬，十字架豎了一路。
羅馬時代十字架或圓柱死刑非常流行，但是在基督升天後的幾個世紀，這種刑罰開始慢慢消失。掌握權力的人不再用處死“神的兒子”的方法來處死犯罪的人，絞刑和其它刑罰開始廣泛使用。羅馬皇帝康斯坦丁在公元4世紀廢止了十字架刑。
猶太人
我們一般認為猶太人是在艾羅德治下開始采用十字架刑的。
作為刑具的十字架通常由兩到三根木樁構成---如果是四邊形十字架甚至有四根，形狀各異。有的是T形，有的是X型，還有Y型的。T型十字架主要是用來處罰暴亂者，有的時候要倒過來，頭沖下，腳朝天。聖徒皮埃爾便是被這樣處死的，據說是他自己要求的，因為他自覺不能與基督受用同一種刑罰。在羅馬、希臘以及中東，犯人在上十字架前都已經遭過鞭笞，他們應該在行刑地背上十字架，早在犯人和劊子手到達行刑地前，十字架的直杆已插入地中。後人描繪的基督背負十字架走向"顱地"的場面，從刑罰角度來看是違背事實的。
聖安德烈
X形的十字架又稱作聖安德烈十字架（The Crucifixion of Saint Andrew），因為使徒聖安德烈、皮埃爾的兄弟、讓·巴普蒂斯的弟子就死在這樣的十字架上。當他靠近十字架的時候，他被除去了所有的衣服，交給劊子手。然後，劊子手讓他躺在十字架上。沒有用釘子，而是用繩子将他縛好，這樣行刑的過程就能維系得更長一些。他活了兩天。
在行刑地，用繩子把犯人綁縛在刑具上，不過更經常的是用釘子釘。在第一種情況下，一旦犯人的兩個胳膊伸展開來博好，就立即借助先前嵌入直杆的繩子和滑輪把十字架豎起來。
如果是用釘子，方法也是大緻相同的。首先是雙手被釘在十字架的上部，然後等犯人吊起來後，釘好他的雙腳。有時也會先把犯人釘在地上，然後在他身後豎起十字架。插入預先挖好的洞中。釘子從來都不會釘在掌上，因為手掌承受不住身體的重量乃至于會撕裂，而胳膊就可能因此得到解放。
所以無論兩種方法的哪一種，固定的都是手腕。如果劊子手很有經驗，他就能将長釘子刺入骨間的一個狹窄空隙，如今解剖學稱之為德斯托空隙。釘子的尖頭可以拓展這空隙，卻不折損周圍的骨頭，萬一切斷了中間的神經，就會引起大拇指的收縮，牽人掌中。如果劊子手不那麼靈巧的話，他就将釘子釘入桡骨和尺骨間的碗部。但是兩種方法都釘得很牢。腳的釘法各有不同。可以是并列的，每隻都用釘子釘上，也可以是腳腳相疊，在四邊形的十字架上，雙腿還需分開。
古羅馬帝國釘腳的方法很特别，兩隻腳是并列的。但是要側過來，因為這樣釘子可以穿過後跟關節，這種方法使得犯人必須是扭着身子釘在十字架上。然而，不論使用哪一種辦法——就像我們經常在宗教畫上看到的那樣——腳後跟都沒有任何支撐物。
因為這樣的支撐是違背十字架刑的原理的，有了支撐以後，犯人就可以呼吸。和很多人所想象的不一樣，十字架上的犯人不是餓死或渴死的，也不是因為出血而死——釘釘子隻會流很少的一點血，犯人最終是因窒息而死。洛朗·維耶諾夫曾對這種現象有所記述，有很多從集中營逃生的人都觀察并且詳細描述過他們親眼看到過的十字架刑。古代，隻有猶太人在行刑當天日落時分砍斷犯人的雙腿，這樣可以稍稍減輕一些不能呼吸的痛苦。猶太法律還允許給犯人一杯飲料由酒和麻醉劑混合而成，用于麻醉身體，減輕痛苦。當年耶稣在十字架上拒絕喝這樣的飲料，當兵丁給他嘴邊沾醋，以減少因流血過度引起的幹渴時，他也拒絕了。犯人得一直留在十字架上，直至鳥來叼啄他的屍體。
基督徒罹受
比起反抗的奴隸、叛亂者和罪大惡極者來說，更多的是基督徒罹受此刑。在傳教士上了十字架以後的三個多世紀，很多基督教徒也上了十字架，以懲戒他們對新的宗教的迷戀。在特拉讓統治時期，西梅翁被釘在耶路撒冷。聖榮利被釘在伽太基。在地中海周邊的土地上還有很多很多上了十字架的基督徒。
内隆很喜歡把上了十字架的人渾身塗滿松脂，然後點火焚燒，以此為樂。而早在被羅馬法官宣判之前，很多受刑者就已經飽受折磨。所有研究迫害史的現代作家幾乎都認定死在塞普蒂姆·塞維爾十字架上的人不計其數：卡哈卡拉、埃裡奧加巴爾、馬克西曼，尤其是迪奧克裡西安、泰斯和多米西安。為了紀念耶稣殉難，基督教的皇帝登基以後便廢除了這種刑罰。十字架成了希臘和拉丁國家禮拜儀式上的一種崇拜。十字架及十字架罹難在天主教的禮拜儀式上示衆占有重要的地位。原來作為刑具的十字架也就此成了救世的象征。
近代
進入近代社會後，十字架刑仍有存在。在歐洲，用耶稣受難的方式懲戒罪犯成了一種亵渎宗教的表現，當然，在中東，在亞洲，這種刑罰仍然繼續存在。旅遊家、作家讓一皮埃爾·奧斯卡在其著作《不為人知的文明》中記述過，在19世紀的日本，“法官可以下令執行十字架刑”。然而盡管歐洲已經成了基督教的天下，卻還是上演着本已屬于外族的刑罰。
北也門
在北也門，它還作為合法刑罰存在于法典之中。不過犯人經由判決後，首先被砍了頭或槍斃，然後才把他的屍體送上十字架。
法國
在法國，旺代戰争後，大批大批的人上了十字架，尤其是共和國土兵，就是用它來對付1793年馬土庫勒地區和聖·弗洛朗地區的城市起義的。拿破侖戰争期間，西班牙也有十字架刑。納粹還用十字架刑來處理蘇聯人和猶太人。直至19世紀末，在緬甸和北非，尤其是摩洛哥也還存在着十字架刑。1892年，也就是說在美國已經開始使用電符這樣的“現代手段”對付摩洛哥犯人之後的兩年，公衆居然還聚集在瑪拉開什廣場上參加大盜阿布的十字架行刑。行刑過程中奏着音樂，随之而來的還有三天的狂歡，最後阿布的屍體被切成一幹塊扔入狗群。20世紀70年代，越南北部部隊還将數十個“鴨嘴地區”的人釘上了十字架，80年代，有的國家的小偷會被處以此刑；90年代，蘇丹等7國則将犯人送上十字架以示衆。
蘇丹
在蘇丹可不同了。如果犯了“違背聖意”罪，是可以活着被送上十字架的，隻是喀土穆的伊斯蘭教政權還不敢宣布其為合法刑罰。1991年，十一個違抗民法的暴徒被吊死後送上十字架示衆。從理論上來說，據伊斯蘭教規建立的七個國家是可以處以犯人十字架刑的。這七個國家除了上述提到的蘇丹和北也門外，還有阿拉伯聯合酋長國、伊朗、毛裡塔尼亞、巴基斯坦和沙特阿拉伯。
在基督受難之前，十字架原是最醜惡的刑具，絲毫不值一提；但在基督釘十字架後，二千年來，十字架卻被普世億萬人高舉頌揚。到底耶稣基督在十架上成就了什事呢？
羅馬人
羅馬人的十字架之刑有二大作用：一是使人緻死，二是叫人受大羞辱的(對猶太人而言，再加上使人受咒詛)。然而，耶稣基督卻将這二大作用完全調轉過來：一、耶稣基督藉着十字架被高舉，應驗摩西在曠野舉蛇之預表(約3:14-15)，叫一切仰望者可以得救，使那原叫人死的刑具反成為叫人活的恩具。二、耶稣基督又藉着十字架從地上被舉起來，吸引萬人來歸向他(約12:32-33)。耶稣在約翰福音12:33特别強調這是指着他自己将要怎樣死而說的。顯然主耶稣早就選定了十字架來作為象微他被高舉的記号。
耶稣基督選擇十字架，乃為要以自己的受羞辱來遮蓋所有來藏在他蔭下者的羞辱，并使那原要緻人于至卑下的十字架反成為高舉人子、彰顯神榮耀的高台。
