人物生平
早年生涯
劉仁願出身雕鷹劉氏，父親是劉大俱，做過綏州總管，鎮守河套地區。據《元和姓纂》記載，雕陰劉氏為西晉時匈奴右賢王劉豹之後，世代在綏州為豪族。他的高祖父出仕北魏朝廷，并随北魏孝武帝西遷關中地區，曆經西魏、北周、隋、唐諸朝代，鎮守北部邊防，并建立功勳，成為一方豪傑。
唐太宗貞觀年間，劉仁願因門蔭而成為弘文館學生，随後被選入右親衛，曾經随唐太宗出巡外地，徒手與猛獸搏鬥，受到唐太宗的賞識，獲得“仗内供奉”的特權。後參與貞觀十九年（645年）的征伐高句麗戰争，因戰功受到唐太宗的嘉獎，破格升為上柱國，另封黎陽縣開國公，擢為右武衛鳳鳴府左果毅都尉，押領飛騎于北門長上。貞觀二十一年（647年），任行軍子總管，随英國公李勣經略漠北薛延陀，并迎接車鼻可汗，安撫九姓鐵勒，升為郎将。翌年受命經略遼東，并授右武衛神通府左果毅都尉。
滅亡百濟
唐高宗永徽五年（654年），劉仁願任蔥山道行軍子總管，随盧國公程知節出讨西突厥沙缽羅可汗阿史那賀魯，唐軍無功而還；此次出讨，蘇定方為前軍總管，可能因為此次共同出征，加深了蘇、劉二人之私人關系；同時，由于劉仁願的才幹，為此後蘇定方選拔劉仁願随軍出讨百濟提供了可能。顯慶元年（656年），劉仁願被授予左骁衛郎将。在此期間，他還作為唐廷全權代表，數次前往漠北撫慰回纥、鐵勒諸部，又奔赴吐谷渾、吐蕃宣敕，均圓滿完成使命。
顯慶五年（660年），劉仁願被任命為嵎夷道行軍子總管，随邢國公蘇定方東征百濟，大獲全勝，俘虜了百濟王扶餘義慈和太子扶餘隆等以下官員七百餘人。劉仁願獲任為都護，領兵1萬，與新羅王子金仁泰所領的7000新羅兵共同留守百濟都城泗沘城。唐朝在百濟故地設立熊津都督府，以左衛中郎将王文度為熊津都督，但暴死于任上。此時百濟舊将僧道琛、鬼室福信等人立故王子扶餘豐為王，興起百濟複國運動，起兵反抗唐軍，劉仁願坐困府城，局勢岌岌可危。高宗任命前青州刺史劉仁軌檢校帶方州刺史，代替王文度統軍，與新羅兵一起援救劉仁願，并擊退圍攻府城的百濟複國軍，與城中的劉仁願會合。百濟複國軍遣使往高句麗及倭國請求援兵，唐朝也再次派出右威衛将軍孫仁師率兵過海援助，于是孫仁師、劉仁願及新羅王金法敏率陸軍以進，劉仁軌另率杜爽、扶餘隆率水軍及糧船，自熊津江前往白江，會合陸軍同時攻打周留城。劉仁軌遇倭兵于白江口，爆發白江口之戰，唐軍四戰皆捷，燒毀敵軍船隻四百餘艘，百濟王扶餘豐脫身逃走，其寶劍被繳獲。王子扶餘忠勝、扶餘忠志等率衆及倭軍及耽羅國使向唐軍投降。這是龍朔三年（663年）秋天的事。
獲罪流放
百濟殘餘勢力覆滅後，劉仁願與孫仁師班師還朝，劉仁軌率領一部分唐兵留下鎮守。麟德元年（664年），劉仁願以卑列道總管的身份率新軍渡海，與舊鎮兵交接鎮守事務。劉仁願到達百濟後，檢校熊津都督劉仁軌極力勸說劉仁願，要求自己繼續留守百濟。劉仁願不願違抗皇帝命令，堅決要求換防，劉仁軌乃直接上書高宗，高宗允許劉仁軌繼續留守。此前已經有流言說劉仁願圖謀割據海東，經過這次風波後，唐廷更加懷疑劉仁願的忠誠了。
麟德二年（665年）八月，劉仁願又作為敕使，在熊津就利山主持新羅國王金法敏和百濟前太子扶餘隆會盟。乾封元年（666年）回國，曾經過泰山，與家人刻石題字留念。乾封二年（667年）七月，劉仁願受命東征高句麗，從南線進攻，計劃與李勣率領的主力軍會師于平壤，并督促新羅出兵助征。總章元年（668年）六月，高句麗大谷、漢城二郡十二城歸順劉仁願。但到了同年八月，唐廷以劉仁願在征讨高句麗的過程中逗留不赴為由押回長安，劉仁願在唐高宗面前辯解，高宗下令将他拖出殿外斬了，很快念及他曾鎮守百濟的功勞，減為流放姚州（今雲南姚安）。後不知所終。
主要成就
• 唐太宗時期，劉仁願曾追随唐太宗征讨高句麗而立功，并随英國公李勣經略漠北薛延陀，安撫九姓鐵勒。
• 唐高宗時期，劉仁願數次前往漠北撫慰回纥、鐵勒諸部，又奔赴吐谷渾、吐蕃宣敕。随蘇定方攻滅百濟，留守百濟故地，抵禦了百濟複國軍的圍攻，為唐軍反攻赢得時間，後與劉仁軌等一起剿滅百濟複國軍，并主持新羅國王金法敏與唐朝新扶植的百濟國王扶餘隆的會盟。
家族成員
• 父親：劉大俱
• 妻子：颍川郡夫人陳氏
• 兒子：劉懷、劉瓒
• 女兒：劉氏
其他作品
韓國國立扶餘博物館保存有《劉仁願紀功碑》，據推測可能為劉仁軌所撰，劉仁願親自書寫。
人物評價
• 上官儀：仁軌遭黜削而能盡忠，仁願秉節制而能推賢，皆可謂君子矣。
• 賀遂亮：資孝為忠，自家刑國，早聞周、孔之教，晚習孫、吳之書，既負英勇之材，仍兼文吏之道。
• 拜根興：由于當時東亞國家間獨特背景下唐與新羅的微妙關系，以及劉仁願本人的武将性格，他在複雜的朝野傾軋背景下并不被看好的人緣，特别是唐高宗對劉仁願看法的改變，直接導緻了對劉仁願“逗留”不進所做出的處罰決定。……毋庸置疑，劉仁願是一個悲劇人物，他的被流放姚州，以及凄涼了無蹤迹的結局，确實令人扼腕痛心。
