早年经历
1980年又到西峰跟随庆阳市文化馆梁平正老师学艺，协助梁平正老师完成了庆阳唢呐演奏的乐器规范化,后跟民间唢呐艺人王贵有、王生喜、马汉银等搭班顾事，拜访了众多艺人，掌握了大量传统曲牌。博采众长，把继承传统和现代创新相结合，形成了自然细腻，委婉流畅的演奏风格。
技艺娴熟，功底扎实，年轻的学艺者多拜在他门下，由他授业的徒弟有毛来红、毛建军、王永乐、卜刚荣、朱虎生、任彦怀、李予彦（女）、齐雪如（女）、齐建博等三十余人。其中，他的徒弟毛来红现已授徒传艺。顾事之余，还应邀到陇东职专开设唢呐专业班，为继承和发展陇东唢呐艺术尽心尽力，堪称“陇东唢呐改革创新的带头人”。2008年6月被确定为国家非物质文化遗产项目庆阳唢呐艺术的省级代表性传承人。
重要演出
2000年，由飞天电子音像出版社出版了马自刚演奏的《陇东唢呐》CD专辑，一投入市场即受到庆阳唢呐爱好者的好评。多次参加国家、省、市级的大型文艺汇演和唢呐大赛并获奖，提高了庆阳唢呐在全国的知名度。
2006年7月，他在第七届中国文艺山花奖·民间艺术表演奖暨全国首届民间吹歌展演中被评为“全国吹歌大王”；
2008年，参与了中国文联举办的“百花迎春”文艺晚会的演出和北京农民剧场的《浪唢呐》专场演出；
2009年10月，应邀赴京参加了中央音乐学院举办的北京传统音乐节“四方水土四方乐”专场演出，受到乔建中教授的高度评价，演出还在中央电视台“风华国乐”栏目进行了播放；
2010年6月，带班赴京参加了首届中国农民艺术节开幕式表演；
2011年1月，赴埃及开罗参加由文化部组织的“欢乐中国年”活动，唢呐表演倍受欢迎；
2011年8月，由他发起在有关部门的支持下成立了庆阳唢呐艺术专业委员会，鉴于他对庆阳唢呐艺术的重要贡献，被推选为委员会主任；
2012年12月20日，庆阳唢呐艺人马自刚被批准为庆阳唢呐艺术项目的国家级代表性传承人。
成就荣誉
1983年，与李海成参加了原庆阳地区首届“三民”大奖赛获三等奖；
1991年，与梁平正等赴辽宁参加了中国首届秧歌节，获伴奏二等奖；
1999年，在第九届全国“群星奖”甘肃参评节目选拔赛中获三等奖；
2006年7月，在第七届中国文艺山花奖？民间艺术表演奖暨全国首届民间吹歌展演中被评为“全国吹歌大王”；
2007年，在庆阳市春节文化活动中获“华兴实业杯”首届国家非物质文化遗产代表作庆阳唢呐艺术大奖赛二等奖。
2011年1月，赴埃及参加了开罗“中国文化年”文化交流活动。
