发展沿革
计划命名
继亲潮级之后(见词条:亲潮级潜艇)，日本海自紧接着推出了浮航排水量2900吨的新一代潜艇设计，称为"平成16年度潜艇计划"，简称16SS或2900吨型。16SS基本上以亲潮级的设计为基础，并实施较大的改良。16SS首舰由三菱重工神户厂承造，生产作业紧接在亲潮级之后，厂方编号8116，2005年3月31日开工，2007年12月5日下水，于2009年3月30日成军服役，进入以广岛吴市为母港的第一潜水队群服役，总共耗资600亿日币。一反日本海自几十年来为潜艇命名的天文地理名"潮部"规则，舷号SS-501的16SS首舰以苍龙，成为日本海自成立以来，第一艘采用旧日本帝国时代"汉字成语部"(祥瑞动物名)命名的舰艇。
预算建造
如同之前的海自潜艇建造一样，海自逐年订购苍龙级，由三菱重工神户厂与川崎重工神户厂轮流承造。前五艘苍龙级(SS-501~505，2004至2008预算年度编列)的每艘平均造价为558亿日元(6.12亿美元)，以平成20年度(2008年)编列的SS-505为例，预算为510亿日元;2009年没有订购，平成22年度(2010年)则订购第六艘(SS-506)，预算为528亿日元，预定在2015年完成;在平成23年度(2011年)，防卫省编列第七艘苍龙级(SS-507)的预算，额度为546亿日元(概算阶段为557亿日元)。
从海自创立以来首艘国产潜艇亲潮号(S-511)开始，三菱与川崎重工便相当规律地轮流为日本海自建造潜艇;2009年新上任的日本民主党政府为了节约成本，打破长久以来"两厂均分"的传统，让第六艘苍龙级采用竞标方式决定生产厂商，不过之后并未实行，仍然由川崎重工建造。海上自卫队“白龙”号潜艇为参加与澳大利亚国防军的联合训练首次停靠澳大利亚港口。这也被视为日本参与竞标的苍龙级潜艇在当地进行的“试运行”。
设计特点
动力系统
苍龙级沿用与亲潮级类似的叶卷型舰型以及单/双壳复合构造，但全长增加至84m，舷宽也略增为9.1m，潜航排水量从3500吨增加至4200吨左右，成为全世界排水量最大的柴电潜艇，而增长的舰体主要是为了容纳四具瑞典研发的斯特林闭循环推进系统以及相关附属轮机设施。为了强化新一代潜艇的水下持续潜航能力，日本海自从1986年便展开AIP的基础研究；于1991年度向瑞典Kockums厂购买两具斯特林MK.2主机进行陆上研究，在1997年至1999年度以装载于潜艇为目标进行陆上测试，2000年12月正式于最后一艘春潮级潜艇朝潮号（SS-589）上安装四具瑞典授权日本生产的斯特林MK.2发动机，展开实际的舰载测试。
2005年7月11日，日本川崎重工正式与Kockums签约，由Kockums转移斯特林MK.3发动机的技术并授权KHI生产，作为苍龙级使用的AIP主机，单一斯特林MK.3主机的输出功率约75kW，整套AIP系统重约200吨。虽然苍龙级的舰长比亲潮级增加2m，但作为容纳AIP系统，这样的增长幅度显然不够：以加装斯特林推进船段的春潮级潜艇潮潮号（SS-589）为例，追加的船段长度高达10m。因此，苍龙级实际上等于牺牲内部人员起居/操作空间来换取装置AIP，不仅生活舱区减小，指挥控制室的容积也只有亲潮级的3/4。苍龙级限制尺寸成长，是为了将浮航排水量控制在3000吨以内。
除了AIP外，苍龙级的动力系统两具输出功率共3900马力的柴油机、铅酸蓄电池、一具水下航行用的电动机等，带动单轴七叶片高曲度螺旋桨，最大浮航速度为13节，潜航速度20节。日本海自原本打算从第五艘苍龙级开始，以更先进的锂电池（Li-ion）取代铅酸蓄电池，进一步提高持续潜航时间与速度，估计能将苍龙级的潜航作业时间增加45%；然而，由于预算删减，直到平成23年度编列预算的SS-507都还是得继续采用铅酸蓄电池。
尾翼系统
苍龙级在外观上与亲潮级的最大不同，就是换装X型尾翼；在1996至1999年，日本防卫厅技
术研究本部完成了潜艇用X尾舵的研究，这种设计能让舵面在不超过舰体中段轮廓的前提下获得最大的翼面积，不仅能使有效舵面积增加而改善运动性，而且在坐底与靠泊时不易造成损坏，比十字舵适合在浅海环境操作。此外，传统十字形尾翼由于是两两分别分摊水平与垂直方向控制，万一某个轴向的舵面完全失效，就只剩下另一个轴向的控制能力；但是X尾翼的四个舵面都同时参与水平与垂直控制，所以对部分翼面失效的容忍能力较高，任两个舵面失效都仍保有完整的方向操控能力。X尾翼的动作较为复杂，需要借助计算机来控制，是这种技术最大的难关。
苍龙级相较于亲潮级的另一外观识别点就是帆罩外型；为了减低流体阻力，苍龙级的帆罩前端设置了一个弯角造型，帆罩顶端也设有弧状造型。与亲潮级相同，苍龙级的舰壳外部也敷设了消音瓦来减少敌方主动声纳回波并阻绝舰内噪音振动向外辐射，各舱室与轮机装备也都安装在弹性基座上以减低噪音震动。苍龙级的隔音瓦采用螺栓固定而非黏贴，可以避免出海值勤期间因黏着剂失效导致隔音瓦脱落，而且隔音瓦与舰体之间的缝隙还会渗入海水，形成一个额外的吸音层；不过，采用螺栓固定会额外增加螺栓本身的重量，而且暴露在隔音瓦表面的螺栓头难免多少会产生一些紊流。
船电武装
苍龙级采用比亲潮级更新一代的ZYQ-51
潜艇战斗系统，技术上类似日本为水面舰新开发的ATECS，全面以COTS商规科技取代军用科技；随后苍龙级的ZYQ-51又升级为ZYQ-51C，能与海自现有的ZYQ-31指挥管制支援系统结合，使苍龙级兼容于海自与美国海军的战术网络。苍龙级采用ZQQ-7声纳系统，改良自亲潮级的ZYQ-6，全系统包括舰首下方的主/被动阵列声纳、舰首上方逆探测声纳、两侧大型低频被动阵列声纳以及拖曳阵列声纳等；ZQQ-7比ZQQ-6进一步强化低频长距离操作能力，也改善处理浅水海域背景噪声的能力，进入服役后也逐步升级为ZQQ-7B。
除了声纳系统之外，舰上还装有英国授权日本生产的CM010非贯穿式光电潜望镜
桅杆（也被皇家海军机敏级核潜艇采用）以及一具传统的光学潜望镜，此外还有海自海幕资料传输系统的指挥终端机(CommandandControlTerminal，C2T)、MOF海上指挥管制系统以及新的USM反舰导弹射控系统，意味着苍龙级具有发射反舰导弹在远距离攻击水面舰艇的能力。
